Vienintelis būdas išvengti gimbalo blokavimo yra naudoti quaternion, o ne euler, kad pavaizduotų sukimus. … Quaternion yra 4D vaizdas, vaizduojantis 3D sukimąsi, todėl pakanka išvengti bet kokių dviprasmybių, o euler yra 3D atvaizdas, o kardaninio užrakto dviprasmiškumo šiame vaizde pašalinti negalima.
Ar ketvirčiai išsprendžia kardaninį užraktą?
Mes pasielgsime lygiai taip pat, jei pakeisime matricas į ketvirčius. … Tai Eulerio kampų sistema, kuri naudoja ketvirčius, kad pavaizduotų ir pritaikytų sukimus, todėl taip pat kenčia nuo kardaninio užrakto.
Kaip atsikratyti kardaninio užrakto?
Šią problemą galima išspręsti naudojant ketvirtąjį kardaninį atramą, kurį aktyviai varo variklis, kad būtų išlaikytas didelis kampas tarp sukimosi ir posūkio kardaninio veleno ašių. Kitas sprendimas yra pasukti vieną ar daugiau kardaninių įtaisų į savavališką padėtį, kai aptinkamas karkaso užraktas, ir taip iš naujo nustatyti įrenginį.
Kodėl gimbalo užraktas yra problema?
Gimbalo užrakto problemą galima išspręsti pridedant perteklinį laisvės laipsnį kaip papildomas karkasas, papildoma jungtis roboto rankoje ir kt. Kaip nurodėte problema yra išskirtinumas reprezentacijos poliuose.
Ar blogos kardaninės spynos?
Taigi, jei kardaniniai įtaisai „užsifiksuoja“, jūs nebegalite nurodyti savo orientacijos, todėl jūsų gebėjimas naršyti yrasugriauta.
